25.2 제어 장벽 함수 (Control Barrier Functions, CBF) 25.2 제어 장벽 함수 (Control Barrier Functions, CBF) 25.2.1 전통적 CBF 이론과 전방 불변 집합(Forward Invariant Set) 25.2.2 학습된 정책을 위한 안전 필터(Safety Filter)로서의 CBF 25.2.3 Neural CBF: 데이터로부터 안전 경계를 학습하는 방법 25.2.4 고차원 시스템에서의 CBF 합성과 적용 한계